Un mois en Inde

Ca fait un mois que je suis en Inde, et je dois admettre que parfois, ce pays a de quoi me taper sur les nerfs. Ces derniers jours, j’ai été plutôt ennervée par tellement de petites choses que mon superviseur de projet a comencé à s’inquiéter, et a essayé de comprendre ce qui n’allait pas pour essayer de résoudre le problème. Du coup j’ai essayé de faire une liste de toutes ces choses qui m’énervent, puis d’essayer de les classer pour trouver ce qui m’énerve le plus. Il faudra que j’écrive un article quand je serai fixée sur cette liste. Malgré tout, la plupart des choses qui m’irritent ne peuvent pas être changées, ça fait partie de la culture (horribles moustaches, je vous ai à l’oeil).
Chers indiens, si vous voulez vous atteler à la tache de résoudre les problèmes d’inégalités entre hommes et femmes, c’est très haut placé sur ma liste !

L’Ashram

Dès ma première semaine, je me suis fait de très bons amis à l’Ashram où je vis. Ils m’ont présenté d’autres chouettes personnes, et certaines d’entre elles semblaient apparaître exactement quand j’avais besoin d’un coup de main de leur part.

Mes amis se sont beaucoup moqués de moi au début quand j’ai débarqué sans savoir ce qu’était un ashram, ni qui est Amma. Ils rigolaient en disant que la prochaine fois qu’ils viendraient, ils me retrouveraient ici, habillée tout en blanc avec un point sur le front en train de courir derrière Amma en criant naïvement “Amma ! Amma !”

The Kali temple, first thing I saw when arriving at the Ashram at 3am. I didn't bother trying to understand what was going on yet.
Le temple de Kali, que j’ai découvert pour la première fois en arrivant à 3 heures du matin. A ce moment là, j’ai pas essayé de comprendre ce que c’était. Moi qui croyais débarquer dans une université normale…

Mais alors, qu’est-ce qu’un ashram ? C’est un peu comme un monastère occidental, où des dévots/moines/nonnes vivent proche de leur maître spirituel, et où des personnes viennent apprendre des pratiques spirituelles de l’enseignement de ce gourou. Ici, elle s’appelle Amma, le mot en Malayalam (la langue locale) pour dire “mère”. Avant de venir, pour moi, Amma était la “directrice de l’université et notre guide spirituelle”. Clairement, je ne m’attendais pas à me trouver face à cinquante mille personnes qui venaient fêter son anniversaire une dizaine de jours après mon arrivée ici !

The Ashram where I live in India
L’ashram où je vis pendant mon stage.

Notre ashram est situé dans le Kerala, au sud de l’Inde, entre la Mer d’Arabie et les Backwaters, un réseau de canaux, lacs et lagunes parallèles à la mer. Quand Amma est présente, près de 2000 résidents sont présents. Ces personnes font tous les jours quelques heures de “Seva”, le service désintéressé qui permet au lieu de fonctionner sans employés permanents. En tant qu’étudiants, notre stage est lui-même considéré comme un seva, on ne nous demande pas de travailler plus.

La journée à l’Ashram débute avec une Puja (rite religieux en l’honneur d’Amma) à 5 heures du matin, avant le petit déjeuner, et finit avec les bhajans, des chants dévotionnels juste avant le souper (les bhajans, ça fait partie des choses qui m’énervent parce que j’ai toujours faim à ce moment là et j’en ai pas grand chose à faire de ces chants). Quand Amma est ici, elle donne une méditation guidée sur la place deux fois par semaine et passe des heures et des heures à donner le darshan (câlin à tous ceux qui veulent l’embrasser). Entre temps, les gens font de la méditation, du yoga, du seva et d’autres choses. Il y a tellement à faire à l’ashram !

L’université – AMMACHI Labs

The engineering building of the university, casually lit up for Amma's birthday.
Le bâtiment d’ingénierie, avec une belle déco kitch pour l’anniversaire d’Amma.

L’université Amrita est classée numéro un des universités privées en Inde et en Asie du Sud ou BRICS selon les classements. J’ai décidé de venir ici pour leur programme de robotique humanitaire dans le laboratoire AMMACHI. Je décris mon projet sur cette page (en anglais).

Ma journée type

Une fois que j’ai commencé mon projet au labo, et que j’ai commencé à comprendre comment l’endroit fonctionnait, je suis entrée dans une sorte de routine qui guidait mes journées habituelles. Le soir, c’est les rencontres avec les gens de l’ashram et mes amis qui déterminaient ce qui faisait que ma soirée une soirée unique.

7h30 : Je me réveille et pratique la méditation “I am” que j’ai apprise ici et/ou fais du yoga.

9h : Petit déj. indien (youpi, du curry au ptit déj !) ou “occidental” avec un pancake de ragi (millet) avec des bananes ou du gâteau ou des toast si j’ai le temps.

9h30 : Notre journée au labo commence, et j’allume mon cerveau pour développer ma machine à planter le riz. Je rencontre mon pote et collègue Aymeric qui participe au même programme et vient aussi de l’EPFL, notre école d’ingénieurs en Suisse.

12h30 : Pause de midi ! On mange du curry (franchement, on s’y attendait pas !) servi dans des gigantestques assiettes en métal, que l’on lave avant et après avoir mangé, et on mange avec les mains. Après manger, je sens encore le piquant sur mes doigts, c’est marrant. La plupart des étudiants mangent séparément, garçons d’un côté et filles de l’autre. Même la vaisselle est non-mixte.

13h : Avec Aymeric on va se faire une petite sieste avant de reprendre le boulot à 13h30.

17h30 : Notre journée de travail se termine. A ce moment là, je traîne au labo pour profiter du wifi, ou alors je retourne à l’ashram pour lire, méditer, faire du yoga ou du ukulele, admirer le coucher du soleil, ou alors un peu de tout ça.  Peut être qu’un jour j’apprécierai les chants du bhajans, mais ce jour n’est pas encore arrivé.

20h15 : L’heure du souper, enfin, et devinez ce qu’on mange ? Oui, du curry ! On mange parfois à la cantine étudiante, qui est meilleure, sauf que c’est encore une fois séparé par sexe sauf les jours congés. Du coup on mange à la cantine générale et c’est un peu moins bon, mais au moins on peut manger avec nos amis. Des fois, on se fait plaisir en mangeant un bon burger occidental qui coûte l’inimaginable somme de 70 centimes. Quelle horreur. C’est même plutôt cher pour l’Inde.

21h : On boit du thé Tulsi (le basilic sacré) et on se prend un petit gâteau (souvent végétalien) pour le dessert. Après manger, on peut passer des heures à discuter parfois de choses normales, mais plus souvent de choses spirituelles très inhabituelles pour moi. Ca y est, on parle d’énergies, de taux vibrationnels, de magnétisme, de flammes jumelles, de fées et de démons, ou encore de gens qui viennent d’autres planètes. Ces discussions peuvent durer jusqu’à tard dans la nuit, et je suis toujours époustouflée par ce que j’apprends. Mes amis qui ont toutes ces connaissances ésotériques, je les appelle affectueusement “perchés”, rien de méchant, ils ont juste un taux d’élévation spirituel bien plus élevé que le mien. Je ne suis pas aussi perchée que mes amis ici, mais je m’approche doucement de leur niveau.

 * * *

Au quotidien, j’ai aussi des pigeons qui viennent chier dans ma chambre quand j’oublie de fermer ma fenêtre, des lignées de fourmis qui traversent toute ma chambre, des moustiques voraces qui semblent adorer mon sang exotique, des geckos qui franchement pourraient les manger ces moustiques et j’ai aussi parfois des rats qui adorent manger mes cacahuètes. Ma chambre, c’est le zoo.

De l’eau rouge coule du robinet et laisse des belles traînées brunâtres avec le temps. Au moins, il y a des robinets d’eau potable un peu partout à l’ashram, pas besoin d’acheter des bouteilles plastiques en permanence, j’aurais pas supporté ! On a aussi des corbeaux qui viennent nous chiper nos repas occidentaux, des coupures de courant plusieurs fois par jour, ainsi que des chiens et enfants qui se promènent dans le labo.

En général, les soirées sont assez “fraîches” (genre moins de 30°C) pour être confortables, mais les journées ensoleillées sont insupportables. Je bénis la pluie qui rafraîchit l’atmosphère, ne serait-ce que pour quelques heures.
Ici, je dois couvrir mes jambes, ma poitrine et mes fesses, et cela avec au moins deux couches de vêtements. Vous comprenez, le corps d’une femme, c’est totalement inapproprié. Pendant ce temps là, les hommes eux se promènent fièrement en mini-jupe dhoti remonté au dessus des genoux.

Une conversation habituelle :
“J’ai chaud !
– En même temps, t’as une robe doublée, un pantalon et une écharpe.”
Tu m’étonnes que je crève de chaud ici, avec le code vestimentaire “modeste” qu’on nous impose.

curry eaten with hands
Un repas habituel : du riz, du curry et des chappatis. Le riz frit, c’est pas tous les jours ! Comme les indiens, on mange avec les mains.
Slowly getting to understand Indian fashion: your shawl has to match your trousers.
En train de comprendre la mode indienne : le foulard doit être assorti au pantalon. Ma garde-robe a plus que quadruplé depuis que je suis installée en Inde !
chloe in her PJ's
Le jour où je me suis ramenée à l’université en pyjama, parce que personne m’avait dit que la magnifique robe que j’avais achetée la veille est en fait une chemise de nuit.
Yoga daily practise, even more fun with friends!
Yoga tous les jours, encore plus sympa avec des amis sur le toît du temple !
Hari, le très sympathique vendeur de noix de cocos qui parle toutes les langues des visiteurs !
Because in Kerala the sky and sea compete in producing the most beautiful lights: bioluminescent waves.
Quand le ciel et la mer entrent en compétition pour savoir qui fera les plus belles lumières : les vagues bioluminescentes sont juste magnifiques.

Mon cheminement spirituel

Lors de ma première semaine à l’ashram, je dois avouer que j’étais plutôt perdue. J’essayais de comprendre qu’est ce que c’est que cet endroit qui n’est pas une université comme je m’y attendais ! Heureusement, mes amis m’ont aidée à comprendre qui est Amma, pourquoi eux sont là et pourquoi moi je suis arrivée là. Ce serait trop facile de dire que tout le monde ici est taré, mais en discutant avec pas mal de gens, je me suis rendus compte qu’ils sont tous tarés sur la même longueur d’onde, et que sans se concerter ils racontaient tous les mêmes histoires. Peut être qu’ici la folle c’est moi.
C’est ici que commence mon cheminement spirituel. Comme mes amis perchés me l’affirment, je ne suis pas là pour rien, je suis arrivée ici pour une très bonne raison (que je ne connais pas encore).

These guys welcomed me in the Ashram as a family and really helped me through my first weeks there.
Ces personnes m’ont accueuillie comme une famille, ils m’ont vraiment aidée à travers ces premières semaines à l’ashram.

La première étape, c’est de comprendre qui est Amma. Dès le début, je ressentais un fort sentiment en la voyant et en écoutant son histoire. Je la voyais comme Jésus, ou Dieu, ou quelque chose comme ça. Pas en y “croyant”, juste en le constatant. Genre “ah ouais, je vois, elle c’est Dieu”. Il y a beaucoup de choses qu’on me raconte ici que j’accepte (genre le type qui vient d’une autre planète) sans me demander si je devrais y croire ou pas.
J’ai regardé un film sur la vie d’Amma, et quand elle était jeune, elle était déjà “connectée” à Dieu (pour elle c’était Krishna). Plus tard, elle a commencé à aider les gens de son village sans tenir compte des castes, puis a fait un miracle (comme Jésus), ce qui a fait que les habitants de son village l’ont reconnue comme quelqu’un de très spécial. Maintenant elle a des centaines de milliers de “fans” qu’elle embrasse et qui lui lavent les pieds et lui courent après quand elle se promène à l’Ashram.

Tous les soirs, au Café Occidental (“Western Cafe”), je rencontre des nouvelles personnes ou mes amis qui sont mes instructeurs spirituels. Ils parlent de toutes ces choses bizarres pour moi (énergies, vibrations, anges, etc.). Le plus fou dans tout ça c’est que les histoires se recoupent et se complètent. Ils semblent tous être connectés à cette même dimension supérieure.

Je compare mon esprit à un petit singe dans son arbre de singes. Mon singe est super heureux sur sa branche. Il ne sait pas que d’autres branches existent dans sont arbre de singes. Mais un beau jour d’automne, les feuilles tombent de l’arbre en un coup de vent et mon petit singe se rend compte qu’il y a plein de plus hautes branches, où d’autres singes sont perchés. Ces singes là sont mes nouveaux amis, et ils m’apprenent comment monter à ces plus hautes branches de l’arbre spirituel des singes.

Quand je pratique mon yoga et ma méditation journalière, je commence à m’ouvrir et à sentir des choses, comme de l’énergie dans mes mains et un vaste sentiment de vide et paix intérieurs quand mon petit singe daigne bien se taire. Je n’arrête pas d’avoir des sentiments de déjà-vu et de me remémorer des rêves que j’aurais fait plusieurs années auparavant. Tout est nouveau pour moi, et je ne comprends pas encore grand chose.
Mais je commence doucement à comprendre ce qu’il se passe ici, et peut être bien qu’il y a une autre dimension que mon esprit scientifique ne veut pas encore admettre. Peut être bien que je vais finir perchée, et comme mes amis le disaient, une folle en sari blanc qui court après Amma. On voit ça dans deux mois !

Giving a hand

With the Cybathlon going on, showcasing the cutting-edge prosthetic technologies, I couldn’t help thinking about the low-cost available options when I met a kid with several limb differences in my project village in India. What if we could (litterally) give him a hand?

e-NABLE

The e-NABLE community has been designing, printing and fitting hands and arms for children with upper limb differences. So far, they have solutions for hand- differences (missing fingers, functional wrist) and forearms (no functional wrist, functional elbow).  All of the prosthetics are open-source so that anyone can print their own and edit the design, allowing constant improvement and adaptability.

Isabella design:
Isabella design: “This device was created for those that have a functional elbow and a considerable amount of forearm but no wrist or not enough wrist/palm to power a wrist driven device.”

Here is a webpage listing all their released designs.

UnLimbited

The UnLimbited Isabella and Alfie designs have fingers powered by elbow motion. If the bearer of the prosthetic bends their elbow, the fingers will close, enabling them to grasp objects.

The prosthetic is printed in PLA to allow thermoforming, and is fully scalable to be adapted to the recipient.

UnLimbited Alfie prosthetic fitted to a happy girl.
UnLimbited Alfie prosthetic fitted to a very happy girl, Sophia. Picture from Thingiverse.

Source files on Thingiverse

Look at those smiles when they try their new arms on for the first time!

3D-printed hands

Before learning about the 3D-printed arms, I knew about the Robohand initiative and 3D-printed hands. Here are some designs:

Cyborg Beast

Cyborg Beast 3D-printed hand from Thingiverse
Cyborg Beast 3D-printed hand from Thingiverse

Basic Robohand

Basic Robohand design from Thingiverse
Basic Robohand design from Thingiverse

DR2: Cycling in Mud

Those who know I’m crazy about bikes might also know that before starting my engineering studies, all I did was cycling around and rolling myself in mud in mountain biking competitions. I have some very fond memories of a French Cup race where there was so much mud people would slide down the slopes on their backsides. Now that is what I call mountain biking!

Sliding down hills of your bike is one thing, but how do people actually ride through mud? With the right technical equipment and some driving skills it is possible to race through mud fields. Lets analyse how the champions do it!

Riding through mud

See, those who go furthest usually have high rpm, and go as straight as possible. The bike has narrow tyres with high spikes to avoid building up mud. They shift their weight to the back of the bike to have more traction.

For those who fail, they will most likely get their front wheel stuck of slide on their sides. Some unfortunate riders will get their bikes stopped by mud blocking the wheels in v-brakes or frame.

If this kid can ride his bike through that clay puddle, than certainly we could get a bike tractor through a rice field, couldn’t we?

The physics behind it

Estimation of cycling power

Power is the rate at which energy is used (energy over time) and is measured in watts. In cycling, energy is expressed in terms of work (such as how hard you have to work to ascend a climb). It’s a constant snapshot of your work rate at any given moment. […] A better measure, especially on climbs, is watts produced per kilogram of body weight.
How much better are Tour riders than the rest of us? A contender for the overall classification can produce just above 6 w/Kg on major climbs of the race. By comparison, a domestic pro could manage a best of 5-5.5w/Kg; a good, competitive amateur or masters’ racer can put out around 4w/Kg and an untrained person would struggle to produce 2.5w/Kg. Bicycling.com

Braquets

Torque

Design Research: Pedal-Powered Tractors

When speaking about agriculture mechanisation, we immediately thing about huge tractors, pumping up oil and spreading loads of bad chemicals on the fields.
Some farmers have taken the problem the other way around, and instead of relying on heavy machinery for light operations, they started building their own machines, powered by humans, not petrol. I have listed the farm hackers I’ve found on this post.

If you drive a car, you’re dragging a lump of metal that probably weighs 10–20 times as much as you do wherever you go. What a waste of energy! Go by bike and the metal you have to move around with you is more like 6–9kg for a lightweight racing bike or 11–20kg for a mountain bike or tourer, which is a fraction of your own weight. Better efficiency means you can further on the same amount of fuel. According to the classic Bicycling Science book by David Gordon Wilson et al: “A racing bicyclist at 32km/h (20mph) could travel more than 574 kilometers per liter (1,350 miles per US gallon) if there were a liquid food with the energy content of gasoline.” Explain That Stuff

The Culticycle

Farmers from the Farmhack community have developed this pedal-powered tractor to reduce the usage of their tractors. It is built out of bike parts and standard metal pieces, and features a belly-mount for interchangeable cultivating implements (weeder, seeder, etc.)

The Culticycle, a pedal-powered tractor developed by Farmhack
The Culticycle, a pedal-powered tractor developed by Farmhack
Description: A pedal powered tractor for cultivation and seeding, built from readily available lawn tractor, ATV, and bicycle parts. Speed is 3 – 4 mph depending on choice of gearing and pedaling speed. Better for operator’s body, less soil compaction, no fuel use, cheaper than a tractor; easily adaptable to specific needs

Problem Statement/ Functional Need: Cultivation only requires the movement of small amounts of soil, therefore very little power output. Small tractors are hard on the body of the farmer, cause soil compaction, cost large amounts of money, are complicated to fix, and provide significantly more power than is needed for many seeding and cultivating jobs. Cultivation with a pedal powered machine provides sufficient power, a less physically damaging experience for the operator, and is more environmentally sustainable.

The Aggrozouk – previously known as Bicitractor

The Aggrozouk has been developed by the French-speaking collective of farmers l’Atelier Paysan, who develop tools for organic farming. The machine has been further developed during the POC21 eco innovation camp. They held a prototyping workshop in early 2016 so that the farmers could build their own Aggrozouk tractor while learning the skills to repair and upgrade it.

The Aggrozouk pedal-powered tractor with electrical assistance
The Aggrozouk pedal-powered tractor with electrical assistance

PR6: Open-source and robots for agriculture

Open-source Agricultural Projects and Hackerspaces

La notion de brevet, donc de notre point de vue de confiscation au profit d’individus ou de groupes, est contraire à notre volonté de contribuer à la production et la diffusion de Biens Communs. Nous estimons que la créativité est histoire de cheminements, d’influences, de rencontres, de glanages, bref, par essence d’une richesse collective, humaine, d’un génie créatif que nous avons choisi de ne pas garder pour nous. Toutes nos réalisations sont donc diffusées sous licence libre, pour une libre adaptation, pour que les machines et matériels soient vivants, appropriés et appropriables. L’Atelier Paysan

Aggrozouk/Bicitractor pedal powered tractor with electrical assistance
Aggrozouk/Bicitractor pedal-powered tractor with electrical assistance

L’Atelier Paysan: building open-source farm machinery for organic farmers, developers of the Bicitractor/Aggrozouk pedal-powered tractor with electrical assistance

TechAguru: building small-scale open-source solutions in the Philippines to bring precision agriculture to farmers.

Hacker Farm: Japanese countryside farm and hackerspace, have a project on rice paddy water level monitoring.

Farm Hack: Worldwide community of farmers that build their own agricultural machinery, famous for Culticycle pedal powered tractor

Good Tech: Community of makers testing prototypes in a realistic environment. Accelerator program for “bringing sustainable tech into mainstream“.

Fietswieders: “a lowtech agricultural machinery, based on open source to make the life of (organic) farmers more fun!” by Dutch community, using bicycles to make machines suited for work lying in prone position (facing the ground).

Obviously better technology will only make a difference if it´s actually used by many people. Therefore scaling new products is a key aspect of what we do. GoodTech

Culticycle pedal-powered tractor
Culticycle pedal-powered tractor

Small Farming Robots

For decades, farm machinery has targeted industrial-sized farmers, underpinning the “get big or get out” ag model of consolidation. Now, the miniaturization of farm machinery may be the ag-tech counter-trend that actually encourages smaller, more diverse farms.

Weeding robot Naio
Weeding robot Naio

Even in poorer nations, farm labor is not always available, as people are flocking to cities in increasing numbers. Which brings us to HelloTractor. Calling itself the Uber of Farm Machinery, this startup based in Washington, DC and Nairobi, Kenya, allows farmers to request farm machinery, just as you might “hail” a car with Uber. HelloTractor’s delivery system is tied to its own small, smart tractors, which monitor usage and location for the security of the owner. Owners can help offset the cost of their purchase by renting it out. And because labor shortages on farms can lead to poor harvests and lost income, the wider availability of these size-appropriate machines can help whole communities grow.

Yes, big machines may have allowed a single person to farm miles of land. But they also created farms low on diversity. Small machines could not only help large farms to become more diverse and ecologically sound, they can be a huge help to small, diversely planted farms that suffer from too little machine solutions to help them. Source Medium.com

Rowbot: robots for small-scale agriculture in corn farming

Agribotix: Drones for agriculture

Naio: robots for small-scale agriculture

Prospero: agricultural hexapod robot prototype, designed to work in swarms